Els ball dels Nans s'incorpora al seguici de la Festa Major l'any 1859. Després se'n van adquirir d'altres fets a Barcelona de sèrie, alguns dels quals han perdurat fins avui. Des de l'any 1989 es va iniciar un procés de renovació i substitució dels Nans vells amb d'altres que són al·legoria i imatge de personatges vilafranquins.
Consta de quatre capgrossos que els balladors carreguen a les espatlles i fan ballar al ritme de la música. El 1968 l'Acadèmia de Tastavins de Sant Humbert va regalar a Vilafranca l'Humbert i la Roseta. Representen una parella de pagesos penedesencs. Un any després, es va encarregar la construcció del Canyamàs i la Zingarel·la, una parella de gitanos. Els Capgrossos tenen música i coreografia pròpies.
Sembla ser que aquest ball es tracta d'una derivació d'un entremès o ball parlat sobre el martiri de Sant Sebastià, amb turcs muntats en cavalls simulats. Les primeres referències del Ball a Vilafranca se situen en el primer quart del segle XVII. Pertanyien a la Confraria de Sant Antoni Abat, Sant Llorenç i Sant Isidre, que en tenia cura, i només les feia sortir en les festes més assenyalades. Consta de 9 cavalcadures de cartró amb corretjam i faldilletes.
Es tracta d'un ball parlat que al segle XIX s'havia representat a la Festa Major en diverses ocasions. Semblant al Ball de Dames i Vells i al Ball de les Criades, la representació del Ball dels Malcasats gira al voltant de la sàtira i la crítica social a partir de les desavinences de sis parelles de matrimonis que representen diferents categories socials i autoritats.
Aquest ball va sorgir a Vilafranca el 1968 com a successor del desaparegut ball de Panderos i a iniciativa d'una colla de noies i la monitora que tenien de les activitats de lleure. Aquest fet va significar la incorporació definitiva de la dona als balls de la Festa Major.